Engineering notes / Vol. 01

把系统想清楚，
把代码写明白。

记录嵌入式、C++ 与机器人世界里的问题、实践和思考。

好的架构，是为变化
找到一个稳定的边界

从一次传感器替换出发，聊聊模块的职责、接口的语义，以及那些值得保持稳定的东西。

从锁的获取与释放开始，理解 RAII 如何把清理责任放回对象，而不是留给调用者的记忆。

map、odom、base_link 各自回答什么问题，以及为什么局部连续性和全局定位需要分开表达。

从“出错了”到“知道下一步查什么”，为设备状态、异常原因和处理结果留下可追踪的线索。

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