你好，我是小马哥。

我关注嵌入式系统、C++、机器人、导航规划与 SLAM，也对软件架构和通信中间件感兴趣。这个博客用来整理这些方向上的技术笔记。

这里会记录什么

一个机制如何工作，一段代码为何这样实现，一个系统如何划分职责。把问题展开，把假设写清楚，也为之后的回看和修正留下依据。

从资源的生命周期，到模块之间的通信，再到机器人如何理解环境，这些问题看起来相距很远，却常常指向相同的工程关切：语义是否清楚，边界是否合理，行为能否验证。

写下来的几件事

博客目前包含四篇示例手记，后续可以逐步替换为原创文章。